本宗創始人為衛斯理約翰（John Wesley)，於1703年6月17日出生於英格蘭北部厄普衛司鎮。原系英國安立甘教會（現今稱聖公會）牧師，主曆1738年5月24日受聖靈感動心靈變化而更新，當晚八點四十五分經歷到得救重生的經驗，不單影響了衛斯理一生，也影響了全世界，他以「全世界都是我的牧區」為教會觀。此後經常舉行戶外佈道，開始英國十八世紀的宗教復興，積極的推動衛斯理運動─救靈運動、聖潔運動及社會工作運動，一時靈風吹遍英國，帶動心靈與道德的重整，免除國家一場可能流血的革命。



為使社會廣大平民階層得聞福音，1739年4月2日衛斯理約翰第一次舉行露天佈道，以後將福音帶到荒野、礦場、貧民區、工廠、監獄等廣大的群眾當中。此一做法激起了國教安立甘會普遍激烈的反對、毀謗、恐嚇，甚至拒絕衛斯理約翰進入教堂講道。衛斯理約翰從未有意脫離安立甘會而別創教會，但情況演變至此，加上衛斯理的佈道工作如日中天，靈性飢渴的廣大民眾排山倒海而來跟隨衛斯理約翰，他們需要屬靈供應的地方，他們需要關心牧養他們靈魂的牧人，他們需要一個有完全歸屬感的教會，所以很自然的一個新的教會─衛理公會就漸漸成形脫穎而出了。



衛理宗佈道與建堂工作繼續發展，由英格蘭而愛爾蘭，又再傳至美國。衛斯理約翰差派柯多馬博士（Dr. Thomas Coke）和亞斯理傳道（Preacher Francis Asbury）作監督派往美國傳道。1784年12月24日，衛理宗的牧師及會友在馬利蘭州巴爾的摩舉行會議時，正式決議組成美國衛理公會。選出亞斯理為會督，教會命名為循道監督會（Methodist Episcopal Church）。



在美國衛理宗之發展中，也曾有兩次顯著的分裂。1828年有虔誠聖潔的會友多人，主要由於堅持會友代表權的緣故而分離，另行組織美普會（The Methodist Protestant Church）。1844年又為蓄奴問題或總議會與會督之權限問題而分裂，在美南的稱監理會（The Methodist Episcopal Church South），在美北的稱美以美會（The Methodist Episcopal Church）。但上述三教會終於在1939年5月10日在密蘇裡州堪薩斯城召開的聯合大會中合而為一，稱為衛理公會（The United Methodist Church）。




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